思ったより難しくありませんでした。

　画面を右にスワイプすると、画面左側からメニューがでるアプリがあるが、これはDrawerLayoutを利用すると簡単に実現できる。
　まずはメインアクティビティのレイアウトをみてみよう。
　android.support.v4.widget.DrawerLayoutで囲むだけで横スワイプによるメニューを表示することができる。このタグの直下には二つのViewを設置する。最初（上部）のViewがコンテンツとして画面に表示され、最後（下部）のViewが横スワイプ時に表示されるメニューとして表示される。
　今回は上部にConstraintLayoutを設置し、下部にNavigationViewを設置してある。従って通常表示時にはConstraintLayoutが表示され、横スワイプ時にNavigationViewの内容が表示される。もちろんConstraintLayoutには他のUI部品を入れ子にできるので、様々なレイアウトをすることができる。また横スワイプで表示されるメニューはNavigationViewでなくてもよく、ConstraintLayoutなどでもいいので、こちらもやろうと思えば自由にメニューを表示させることができる。
　ここで重要なのがメニュー表示されるUI部品にはgravityを設定しておくこと。これをしておかないとメニューが隠れない。
　今回はツールバーにメニューを表示させるためのボタンも表示させるため、ツールバーも設定している。


<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>

<android.support.v4.widget.DrawerLayout xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"
    xmlns:app="http://schemas.android.com/apk/res-auto"
    android:id="@+id/dlDrawerLayout"
    android:layout_width="match_parent"
    android:layout_height="match_parent"
    android:fitsSystemWindows="true">

    <!--コンテンツ-->
    <!--最初に記述したUI部品がアクティビティに表示される-->
    <android.support.constraint.ConstraintLayout xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"
        xmlns:app="http://schemas.android.com/apk/res-auto"
        xmlns:tools="http://schemas.android.com/tools"
        android:layout_width="match_parent"
        android:layout_height="match_parent"
        tools:context=".MainActivity">

        <!--メニューを開くボタンを表示させるためツールバーを設定する-->
        <android.support.v7.widget.Toolbar

            android:id="@+id/tbToolbar01"
            android:layout_height="wrap_content"
            android:layout_width="match_parent"
            android:theme="@style/ThemeOverlay.AppCompat.ActionBar"
            android:minHeight="?attr/actionBarSize"
            android:background="?attr/colorPrimary">
        </android.support.v7.widget.Toolbar>

        <TextView
            android:id="@+id/tvTextView01"
            android:layout_width="wrap_content"
            android:layout_height="wrap_content"
            android:text="Hello World!"
            app:layout_constraintBottom_toBottomOf="parent"
            app:layout_constraintLeft_toLeftOf="parent"
            app:layout_constraintRight_toRightOf="parent"
            app:layout_constraintTop_toTopOf="parent" />
    </android.support.constraint.ConstraintLayout>

    <!--ナビゲーション-->
    <!--後に記述されたUI部品がメニューとして表示される-->
    <!--gravityの設定をしないとメニューが隠れないので注意が必要-->
    <android.support.design.widget.NavigationView
        android:id="@+id/nvNavView01"
        android:layout_width="100dp"
        android:layout_height="match_parent"
        android:layout_gravity="start"
        app:menu="@menu/nav_menu" />

</android.support.v4.widget.DrawerLayout>
　このレイアウトを設定する前に、NavigationViewに表示されるメニューのレイアウトを作成しておく。今回はシンプルにitemを二つだけ表示させている。ファイル名はnav_menu.xmlとしてリソースフォルダのmenuフォルダに保存している。

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<menu xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android">

    <item
        android:id="@+id/itmItem01"
        android:title="Item" />
    <item
        android:id="@+id/itmItem02"
        android:title="Item" />
</menu>
　さらにToolbarを自前で実装するので、テーマをNoActionBarのものにしておく。

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<manifest xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"
    package="com.example.to.testnavdrawerapplication">

    <application
        android:allowBackup="true"
        android:icon="@mipmap/ic_launcher"
        android:label="@string/app_name"
        android:roundIcon="@mipmap/ic_launcher_round"
        android:supportsRtl="true"
        android:theme="@style/Theme.AppCompat.NoActionBar">

        <activity android:name=".MainActivity">
            <intent-filter>
                <action android:name="android.intent.action.MAIN" />

                <category android:name="android.intent.category.LAUNCHER" />
            </intent-filter>
        </activity>
    </application>

</manifest>
　あとぱメニューのアイテムをクリックしたときにコールバックさせる処理と、ツールバーにボタンを表示してメニューを開くように記述をする。


class MainActivity : AppCompatActivity() {

    override fun onCreate(savedInstanceState: Bundle?) {
        super.onCreate(savedInstanceState)
        setContentView(R.layout.activity_main)

        //ツーバーを登録
        setSupportActionBar(tbToolbar01)

        //トグルボタンに関する設定を行う
        //引数は最初から表示するアクティビティ、DrawerLayout、ツールバー、メニューを開くときの文字、メニューを閉じるときの文字
        //文字というのはアクセサビリティで機能の読み上げ時にTextToSpeechなどで利用されるようだ
        var actionBarDrawerToggle = ActionBarDrawerToggle(this, dlDrawerLayout, tbToolbar01, R.string.open, R.string.clode)

        //リスナー登録して実行させるとボタンが表示される
        dlDrawerLayout.addDrawerListener(actionBarDrawerToggle)
        actionBarDrawerToggle.syncState();

        //ナビゲーションイベント用コールバック
        //ナビゲーションメニューを表示させてitemをクリックすると実行される
        nvNavView01.setNavigationItemSelectedListener {
            when (it.itemId) {
                R.id.itmItem01 -> {
                    tvTextView01.text = "item01"
                }
                R.id.itmItem02 -> {
                    tvTextView01.text = "item02"
                }
                else -> {
                }
            }

            //メニューを閉じる
            dlDrawerLayout.closeDrawer(Gravity.START, true)
            true
        }
    }
}